La historia del castillo de Galve de Sorbe está íntimamente ligada a la propia historia del Reino de Castilla, que debe precisamente su nombre, a la gran cantidad de esas construcciones que se dispersaban por su territorio. Las tierras que lo rodean, fueron frontera entre dos mundos muy diferentes que lucharon por defender durante siglos su supremacía en la Península.

Efectivamente, el actual castillo se levanta sobre los restos de una antigua fortaleza musulmana que defendía la frontera del Califato de Córdoba con el incipiente Reino de Castilla, situando los orígenes del nombre de Galve precisamente en el antropónimo de un general del califa Abderramán III, Galbi ben Amril.

Tras la conquista y repoblación cristianas en los siglos XI y XII, Galve pasó a ser parte de la comunidad de villa y tierra de Atienza, con fuero propio y un vasto territorio. En el siglo XIII la villa pasó a manos de Don Juan Manuel, quién levantó el primitivo castillo de la localidad. Tras los enfrentamientos del infante con el rey Alfonso VIII de Castilla, se ordenó el derribo del castillo de Galve, pasando la población a manos de la corona.

Habrá que esperar hasta el siglo XV, cuando el Mayorazgo de Galve es propiedad de los Zúñiga, para que se inicie la construcción del castillo actual. Así, Diego López de Estuñiga, comienza a construir lo que sería su residencia personal, y será su hijo Pedro, el que finalice las obras.

A mediados del siglo XVI los Zúñiga venden el castillo a los Mendoza, concediendo Felipe II el título de I Conde de Galve, a Don Baltasar de la Cerda y Mendoza. Tras la extinción de la línea directa del Condado, éste pasa a la sobrina de Baltasar, Ana de Mendoza de la Cerda, princesa de Éboli y Duquesa de Pastrana. En el siglo XVIII, el castillo y el condado pasan a la Casa de Alba, que mantiene hoy en día el título de Condes de Galve. En estas fechas el castillo se encontraba algo deteriorado, aunque gracias a su situación geográfica, apenas sufrió daños durante la Guerra de Independencia.

Lamentablemente, en 1873, durante la Tercera Guerra Carlista, el castillo fue volado y destruido por las tropas del general Villalaín, quedando en absoluto abandono. Por ello, la Casa de Alba decide cederlo al Estado español.

Tras varios años, el Estado lo saca a pública subasta en el año 1973, y es adquirido por un particular, quien consolidó las ruinas y reconstruyó varios lienzos de muralla. Actualmente el castillo continúa en manos de la familia, que recientemente ha impulsado una nueva fase de trabajos de conservación.